由于校内电设赛的车是在上个星期四晚上装好的，那么既然如此，就把周报时间放在今天吧。

我们采用的底盘是上图这种，电机上面是自带编码器的，支持差速，而且是四轮（

当拿到货的时候，发现两个电机重量有点重，但是貌似好像超不了2.5kg的重量限制。在安装这台车的时候，遇到的槽点，主要就是后轮有一个4mm的螺丝他的十字开口没有开好导致完全没有办法拧紧。后面从垃圾堆里面找到一个稍长的螺丝，用两个垫片加纸巾给接上了（万能的纸巾，从高中做车就开始用了）。

另外这台车在今天测试的时候，发现当前轮打满右转的情况下，转弯半径差不多打到了30cm，所以为了满足题目要求的20cm以下，必须采用差速来调整了。

当我们考虑到供电方式的时候，我们现在有一个MSP432需要5V的输入，一个openMV需要5V的输入，电机驱动模块需要12V的输入。在我们一顿翻箱倒柜之后，在车队的垃圾堆里面找到了8V的可充电电池，其接口可以用杜邦线引出两条连接到升压模块上。

升压模块采用的是SX1308，在测试的时候不小心将输出端口接上了8V电压，然后芯片瞬间烧了，冒了不少烟，还有火花，不过不是什么大事，后面又拿多了几个就当无事发生。

在连接升压模块后将12V的输出接到电机驱动模块L298N上。

然后其中有一个5V的输出端口接MSP432，再从MSP432上引出电源接openMV。这个L298N模块有一个非常有意思的事情，就是如果5V输出跳线帽在接上的情况下，输出时不会有正常数值的，只有一个零点几伏的电压，如果将这个5V输出接到MSP432上就可以使其正常工作。

对于openMV，我是打算采用很朴素的线性回归算法，通过串口将数据输出到MSP432上，相关的巡线算法和串口通信方案上面都已经解决了，现在的问题是需要找到一个合适的支架来支撑起openMV。

另外我们发现，oled的相关轮子，在MSP432上少之又少，完全无法通过bdfs和gfs找到，后面找到了基于MSP430的寄存器操作的oled头文件，打算在接下来尝试一下。