搞车校内赛周报(一)

发布于 2021-05-18  42 次阅读


由于校内电设赛的车是在上个星期四晚上装好的,那么既然如此,就把周报时间放在今天吧。
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我们采用的底盘是上图这种,电机上面是自带编码器的,支持差速,而且是四轮(

当拿到货的时候,发现两个电机重量有点重,但是貌似好像超不了2.5kg的重量限制。在安装这台车的时候,遇到的槽点,主要就是后轮有一个4mm的螺丝他的十字开口没有开好导致完全没有办法拧紧。后面从垃圾堆里面找到一个稍长的螺丝,用两个垫片加纸巾给接上了(万能的纸巾,从高中做车就开始用了)。

另外这台车在今天测试的时候,发现当前轮打满右转的情况下,转弯半径差不多打到了30cm,所以为了满足题目要求的20cm以下,必须采用差速来调整了。

当我们考虑到供电方式的时候,我们现在有一个MSP432需要5V的输入,一个openMV需要5V的输入,电机驱动模块需要12V的输入。在我们一顿翻箱倒柜之后,在车队的垃圾堆里面找到了8V的可充电电池,其接口可以用杜邦线引出两条连接到升压模块上。

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升压模块采用的是SX1308,在测试的时候不小心将输出端口接上了8V电压,然后芯片瞬间烧了,冒了不少烟,还有火花,不过不是什么大事,后面又拿多了几个就当无事发生。

在连接升压模块后将12V的输出接到电机驱动模块L298N上。

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然后其中有一个5V的输出端口接MSP432,再从MSP432上引出电源接openMV。这个L298N模块有一个非常有意思的事情,就是如果5V输出跳线帽在接上的情况下,输出时不会有正常数值的,只有一个零点几伏的电压,如果将这个5V输出接到MSP432上就可以使其正常工作。

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对于openMV,我是打算采用很朴素的线性回归算法,通过串口将数据输出到MSP432上,相关的巡线算法和串口通信方案上面都已经解决了,现在的问题是需要找到一个合适的支架来支撑起openMV。

另外我们发现,oled的相关轮子,在MSP432上少之又少,完全无法通过bdfs和gfs找到,后面找到了基于MSP430的寄存器操作的oled头文件,打算在接下来尝试一下。


「雪霁融雾月,冰消凝夜雨」